Muzeum Ziemi Rawickiej jest samorządową instytucją kultury, jednostką organizacyjną Gminy Rawicz. Powstało w 1973 roku, na mocy wcześniejszej uchwały Prezydium Powiatowej Rady Narodowej w Rawiczu (uchwała nr 87/410/71 z dnia 6 lipca 1971 r.). Jego siedziba od początku mieści się w pomieszczeniach zabytkowego ratusza w Rawiczu. Uroczysta inauguracja działalności placówki odbyła się 13 grudnia 1973 roku, w ramach lokalnych obchodów dwusetnej rocznicy powstania Komisji Edukacji Narodowej.
Na początku lat 80. XX wieku ekspozycję stałą Muzeum wzbogaciła wystawa pt. „Kurkowe bractwa strzeleckie miast ziemi rawickiej” z kolekcją tarcz, portretów, klejnotów brackich i odznaczeń. Swój dorobek kilkakrotnie prezentowali przedstawiciele lokalnego środowiska artystycznego, m.in. Antoni Suchanecki („Kobieta w grafice”,1980), Zbigniew Łukowiak („Medale i rzeźby”, 1980, „”Malarstwo i grafika”, 1981, „Akwarele”, 1983), członkowie Grupy „Urbi” („Malarstwo Grupy Urbi”, 1985). Została również zorganizowana pierwsza wystawa zagraniczna – malarstwa i grafiki czeskiego artysty Pavla Hlavatego (1982 r.). Jej kuratorem był ówczesny kierownik Muzeum – Daniel Szczepaniak. Tym samym zapoczątkowano wieloletnią tradycję międzynarodowych wystaw plastycznych w Muzeum Ziemi Rawickiej. W 1988 roku z okazji obchodów jubileuszu lokacji miasta w Muzeum otwarto wystawę pt. „Raviciana. W 350-leciu Rawicza”. Z kolei współpraca ze środowiskiem kadeckim zaowocowała opracowaniem kolejnej ekspozycji poświęconej historii i tradycji Korpusów Kadetów. Izba Kadecka została uroczyście otwarta w 1989 roku, podczas kolejnego, II Światowego Zjazdu Kadetów II RP. Od 1992 roku nosi imię podpułkownika Jana Kamińskiego. Ważną rolę w propagowaniu kadeckich tradycji odegrała wieloletnia dyrektor Muzeum – Bożena Rawluk-Raus.
Pamięć o korpusie propagowana również poprzez działalność wydawniczą (numer specjalny „Zwu Kadeckiego” 2000, „Korpus Kadetów nr 2/3 w Rawiczu” 2013, „Korpus Kadetów nr 3/2 w starej fotografii” 2014, „Korpus Kadetów w Rawiczu. Historia i tradycja” 2015, „Kadeckie barwy” 2020). Za publikację albumu pt. „Korpus Kadetów w Rawiczu. Historia i tradycja”, autorstwa Henryka Pawłowskiego, Muzeum otrzymało nagrodę II „Izabella 2015” w Konkursie na Wydarzenie Muzealne Roku w Wielkopolsce.
Oprócz propagowania tradycji kadeckich Muzeum zorganizowało po 1989 roku kilkaset wystaw czasowych o tematyce historycznej, dokumentacyjnej, etnograficznej i artystycznej. W 1992 roku wystawą pt. „350-lecie Bractwa Kurkowego w Rawiczu” upamiętniono jubileusz istnienia jednego z najstarszych stowarzyszeń w mieście. Dwa lata później w rawickim ratuszu zostały zaprezentowane prace malarskie urodzonego w Panamie artysty Amancio Chiari Arcia. Podobną rangę miała zorganizowana w 2013 roku wystawa chińskiego rękodzieła ludowego i rzemiosła artystycznego pt. „Pięć barw smoka”. Pokazano na niej cenne eksponaty ze zbiorów Ambasady Chińskiej Republiki Ludowej w Warszawie. Liczną publiczność zgromadziły wystawy malarstwa, rzeźby i fotografii artystów związanych z ziemią rawicką, m.in. Witolda Adamczyka, Tomasza Bzdęgi, Romana Dworaka, Jacka Jarczewskiego, Marka Klimaszewskiego, Stanisława Kukli, Zbigniewa Łukowiaka, Krzysztofa Skwary, Antoniego Suchaneckiego, Włodzimierza Trawińskiego. Z kolei twórczość artystów nieprofesjonalnych, dzieci i młodzieży Muzeum promowało poprzez organizację cyklicznych wystaw oraz plenerów. W 2014 roku w Muzeum odbył się otwarty Przegląd Twórczości Amatorskiej, mający charakter niekonkursowej wystawy. Działanie jest kontynuowane jako Amatorski Konkurs Twórczości Plastycznej im. Romana Dworaka.
W 2001 roku Muzeum było gospodarzem I Biennale Sztuki Europejskiej Rawicz – Pakosław – Rokosowo. Wydarzenie promujące sztukę współczesną zainicjowali twórcy zrzeszeni w rawickiej Grupie R4. W jego kolejnych edycjach wzięli udział artyści z Białorusi, Francji, Holandii, Litwy, Czech, Ukrainy, Rumunii, Niemiec, Włoch oraz Polski. Pokłosiem biennale była zorganizowana po raz pierwszy w 2004 roku ogólnopolska konferencja „Tożsamość kulturowa Polski w Unii Europejskiej”. Od 2006 roku, dzięki nawiązaniu współpracy z Akademią Sztuk Pięknych w Poznaniu i Akademią Sztuk Pięknych we Wrocławiu, Muzeum stało się miejscem spotkań artystów akademickich. Podczas piątej edycji biennale w 2009 roku zaprezentowano dorobek rektorów polskich i rumuńskich uczelni artystycznych. Od 2011 roku cykliczne spotkania ze sztuką współczesną odbywały się jako impreza artystyczna pn. Rawickie Mosty Sztuki. Od 2001 do 2016 roku kuratorem biennale i spotkań akademickich był prof. Jacek Jarczewski (dyrektor Muzeum w latach 2012-2017). Wernisażom towarzyszyły każdorazowo konferencje naukowe, koncerty, plenery, pokazy, panele dyskusyjne, spotkania autorskie, a w 2017 roku również specjalny program warsztatów i prelekcji adresowanych do szerszego grona odbiorców, w tym dzieci i młodzieży. W Konkursie na Wydarzenie Muzealne Roku w Wielkopolsce za wystawę pn. „16. Międzynarodowe Rawickie Mosty Sztuki” Muzeum otrzymało wyróżnienie „Izabella 2016”.
W dniu 28 lutego 2017 roku w Rawiczu zostały zorganizowane ogólnopolskie obchody Narodowego Dnia Pamięci Żołnierzy Wyklętych. Honorowym gościem w Muzeum Ziemi Rawickiej był Prezydent RP Andrzej Duda, który obejrzał m.in. okolicznościowe wystawy muzealne „Śladami zbrodni. Centralne Więzienie Rawicz 1945-1956” oraz „Kadeci Wyklęci”.
Od kwietnia 2017 roku funkcję Dyrektora Muzeum Ziemi Rawickiej pełni Adriana Miara. Kolejnym przełomem w działalności instytucji było otwarcie nowej, kompleksowo zaaranżowanej ekspozycji stałej Muzeum, które nastąpiło w maju 2018 roku, podczas Nocy Muzeów. Po kapitalnym remoncie ratusza oraz przeprowadzeniu konserwacji ponad stu najcenniejszych eksponatów, zostały opracowane i przygotowane dla zwiedzających wystawy tematyczne w salach: etnograficznej, dawnych rzemiosł, brackiej, kadeckiej, Stanisława Kukli, portretowej oraz w historycznym gabinecie burmistrza.
Muzeum jest głównym organizatorem Rawickich Jarmarków Historycznych oraz wydarzeń kulturalnych w ramach Europejskich Dni Dziedzictwa. W tej dziedzinie w 2019 roku Narodowy Instytut Dziedzictwa przyznał instytucji specjalne wyróżnienie. Natomiast w 2020 roku Muzeum otrzymało I nagrodę w konkursie Fundacji Muzeów Wielkopolskich za realizację programu edukacji regionalnej „Nasza historia – nasza tożsamość”.
W listopadzie 2018 roku przy Muzeum Ziemi Rawickiej został uruchomiony Punkt Informacji Turystycznej i Kulturalnej, którego zadaniem jest promocja Muzeum, lokalnej oferty kulturalnej, walorów turystycznych oraz krajoznawczych ziemi rawickiej. Punkt otrzymał certyfikat Polskiego Systemu Informacji Turystycznej.